"Estábamos particularmente interesados en cómo un robot humanoide podría razonar sobre la posibilidad de levantar una caja de incógnitas".
El proceso por el cual el robot generalas trayectorias que le permiten levantar objetos pueden ser computacionalmente intensivas. De hecho, los robots humanoides generalmente tienen más libertad y, sin embargo, el movimiento que su cuerpo requiere para levantar un objeto debe cumplir con varias restricciones. Esto significa que si la caja es demasiado pesada o su centro de masa está demasiado lejos del robot, lo más probable es que no pueda completar este movimiento.
"Piense en nosotros, los humanos, mientras intentamosaveriguar si podemos levantar un objeto pesado, como una mancuerna, explicó Khan. - Primero, interactuamos con la mancuerna para tener una cierta sensación del objeto. Luego, basándonos en nuestra experiencia previa, sabemos si es demasiado pesado para que lo levantemos o no. Asimismo, nuestro método comienza con la construcción de una tabla de trayectoria que almacena los distintos movimientos de elevación permitidos para el robot correspondientes al rango físico de la caja mediante simulación. El robot entonces considera esta tabla como información de su experiencia previa ".
Crédito: Universidad Nacional de Singapur y Universidad Johns Hopkins
Una técnica desarrollada por Khan en colaboración conpor su colega Ruisin Li y su supervisor Gregory S. Chirikjian (profesor y jefe del departamento de ingeniería mecánica en NUS), permite al robot hacerse una idea de los parámetros inerciales de la caja después de una breve interacción. Luego, el robot vuelve a visitar la tabla de trayectoria creada por este método y verifica si incluye un movimiento de elevación que le permitiría levantar la caja con estos parámetros calculados.
Si existe tal movimiento o trayectoria, entoncesSe considera posible levantar la caja y el robot puede completar la tarea inmediatamente. De lo contrario, el robot considera que la tarea está más allá de sus capacidades.
“Nuestro método puede mejorar significativamenteeficiencia del trabajo al realizar tareas prácticas de pick and place, especialmente si se repiten, concluye Khan. "En nuestro trabajo futuro, planeamos aplicar el enfoque a varios objetos o tareas de elevación".
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