イタリア工科大学の技術者らが、這うことができるソフトロボットを開発した。
ロボットを作成するために、研究者はミミズのメカニズムを観察した結果を利用した。これらの動物は、交互の筋肉収縮を使用して、土の中と地面の両方で自分自身を推進します。別々の身体セグメント (メタマー) には、内圧を制御し、独立した局所的で可変的な動きを制御する流体が含まれています。
ミミズ (左) とロボットの類似物 (右) のデバイス。画像：
エンジニアはそのような筋肉を模倣する方法を発見しましたソフトロボットの動き。彼らが開発したプロトタイプのミミズロボットは、長さ45cm、重さ605gで、ミミズの筋肉の拮抗運動を模倣する5つの連結された蠕動ソフトアクチュエータで構成されています。空気がアクチュエーターに押し込まれるとデバイスは中立位置から伸び、圧力が低下すると圧縮します。
各ドライブはシェルで囲まれています。本物のワームには少量の液体が含まれています。個々のアクチュエータは、それぞれ 1 bar の正圧と 0.5 bar の負圧を加えると、ほぼ 11 mm 伸縮します。
ロボットはミミズです。ビデオ: IIT —イタリア技術研究所
平らな面でロボットを移動するにはエンジニアは腹部の表面に、ミミズの剛毛に似た小さなパッシブ摩擦パッドを取り付けました。実験では、ロボット ワームは最大 1.35 mm/s の速度で動く能力を示しました。著者らは、スケーリングされた同様のデバイスが、地下の掘削やがれきの下での救助作業に使用できると考えています。
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カバー画像: IIT —イタリア技術研究所