カリフォルニア大学バークレー校（UCバークレー）、モントリオール大学、ミラ大学のエンジニアが開発した
ロボティクスの最近の進歩作業ノートの著者は、ロボットを制御するためのより信頼性の高い機器と改善されたアルゴリズムを作成することを可能にしました。その結果、機械装置はより柔軟になり、たとえば人とサッカーをするなど、複雑なタスクを解決できる可能性があります。
エンジニアが提案するソリューションは、重要なコンポーネント: モーション コントロールとモーション プランニング。 1 つ目はボールを蹴るつま先の軌道を追跡し、2 つ目は (外部カメラによって検出された) 近くのサッカー ボールを特定の場所に投げるための最適なフック軌道を選択します。
システムは、潜在的なターゲットを識別します。画像: Ji 他、ArXiv
研究者は、実装されたアプローチが複雑なタスクを制御と計画の 2 つのコンポーネントに分割できます。これにより、最初にロボットを訓練して「真空状態で」正しい動きを実行し、制御技術を確立してから、実際のテストに進み、ゲーム中にネットワークをさらに訓練することができます。
科学者は一連のモデルをテストしました四足ロボットA1を使った実際のテスト。彼らは、新しいアプローチを使用すると、動きの精度が大幅に向上することを発見しました。これは非常に難しい作業であり、ロボットはバランスを崩さずに足を素早く振り、勢いを増さなければならない、と彼らは付け加えた。
サッカーボールはより多くの問題を引き起こします。ロボットは、変形可能なボールとのソフトな接触をモデル化するのが難しいだけでなく、ボールと地面の間の転がり摩擦の不確実性にも対処する必要があります。
Zhongyu Li、研究共著者
研究者は、このトレーニング技術はサッカーだけでなく、ロボットが柔らかい物体と相互作用する他のタスクにも適していることに注目しています。
表紙画像：Ji et al., ArXiv
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