カーネギーメロン大学ロボット研究所のエンジニアは、
安定性を向上させるために、科学者は以下を使用しました。4 脚ロボットの後部に取り付けられるリアクション ホイール ドライブ システム (RWA)。この制御技術により、ロボットは脚の位置に関係なくバランスをとることができます。 RWA は、宇宙船の角運動量を制御することで衛星の姿勢を制御するために、航空宇宙産業で広く使用されています。
基本的に、大きなフライホイールが付いています。それに取り付けられたモーター。重いフライホイールを一方向に回すと、衛星が反対方向に回転します。それを取り出して、4 脚ロボットの本体に置きます。
ザカリー・マンチェスター、カーネギーメロン大学准教授、研究共著者
チームはシステムをシリーズでテストした実験では、突然の衝撃や転倒の後にロボットがバランスを取り戻す能力が向上していることが実証されました。このロボットは、幅わずか 6 cm の狭い丸太に沿ってうまく移動し、さらに科学者たちは猫の落下という古典的な問題をシミュレートしました。 RWA により、ロボットは空中で向きを変えて足で着地することができました。
狭い丸太の上でロボットのバランスをとる。ビデオ: カーネギー メロン大学コンピューター サイエンス学部
最新の四足ロボット技術者らによると、胴体と4本の脚で構成されており、それぞれの脚の先端が丸い足になっているという。これにより、ロボットは平らな面を移動したり、階段を登ったりすることもできます。このようなロボットは犬やチーターに似ていますが、尻尾を使って急旋回を制御できるこれらの動物とは異なり、バランスがうまく取れません。
ロボットの 3 本の脚が接触している限り、地球は安定しています。しかし、地面に 1 ～ 2 足しか着いていない場合、ロボットは簡単に位置を調整することができず、転倒の危険性が非常に高くなります。バランスが崩れると、荒れた地形の上を歩くのが特に難しくなります。バランス能力を高めることでロボットの活用の可能性が広がります。
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