이탈리아 기술 연구소의 엔지니어들이 기어갈 수 있는 소프트 로봇을 개발했습니다.
로봇을 만들기 위해 연구자들은지렁이의 역학 관찰 결과를 사용했습니다. 이 동물들은 번갈아 가며 근육 수축을 사용하여 토양 내부와 땅에서 스스로를 추진합니다. 별도의 신체 부분(메타머)에는 내부 압력을 제어하고 독립적이고 국부적이며 가변적인 움직임을 제어하는 유체가 포함되어 있습니다.
지렁이 장치(왼쪽)와 로봇 아날로그 장치(오른쪽). 영상:
엔지니어들은 그러한 근육을 모방하는 방법을 찾았습니다.소프트 로봇의 움직임. 그들이 개발한 프로토타입 지렁이 로봇은 크기가 45cm이고 무게가 605g이며, 지렁이 근육의 길항적 움직임을 모방하는 5개의 연결된 연동 소프트 액추에이터로 구성됩니다. 장치는 공기가 액추에이터로 유입되면 중립 위치에서 확장되고 압력이 떨어지면 압축됩니다.
각 드라이브는 셸로 둘러싸여 있습니다.실제 벌레에는 소량의 액체가 포함되어 있습니다. 각 개별 액추에이터는 각각 1bar 양압과 0.5bar 음압을 적용할 때 거의 11mm까지 늘어나거나 수축할 수 있습니다.
로봇은 지렁이입니다. 비디오: IIT — Istituto Italiano di Tecnologia
평평한 표면에서 로봇을 이동하려면복부 표면에 엔지니어들은 벌레의 강모와 유사한 작은 수동 마찰 패드를 부착했습니다. 실험에서 로봇 웜은 최대 1.35mm/s의 속도로 움직이는 능력을 입증했습니다. 저자는 축소된 유사한 장치가 지하 굴착 또는 잔해 아래 구조 작업에 사용될 수 있다고 믿습니다.
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표지 이미지: IIT — Istituto Italiano di Tecnologia