Carnegie Mellon University의 Robotics Institute 엔지니어들은 다음과 같은 시스템을 개발했습니다.
안정성을 향상시키기 위해 과학자들은4족 로봇의 뒷면에 부착되는 반작용 바퀴 구동 시스템(RWA). 이 제어 기술을 통해 로봇은 다리의 위치에 관계없이 균형을 잡을 수 있습니다. RWA는 우주선의 각운동량을 제어하여 위성의 자세를 제어하기 위해 항공우주 산업에서 널리 사용됩니다.
본질적으로 당신은 다음과 같은 큰 플라이휠을 가지고 있습니다.모터가 붙어있습니다. 무거운 플라이휠을 한 방향으로 돌리면 위성이 다른 방향으로 회전하게 됩니다. 이제 그것을 가져다가 다리가 네 개 달린 로봇의 몸체 위에 올려 놓으십시오.
Carnegie Mellon University의 부교수이자 공동 저자인 Zachary Manchester
팀은 시스템을 시리즈로 테스트했습니다.갑작스러운 충격이나 추락 후 균형을 회복하는 로봇의 능력이 향상되었음을 입증한 실험입니다. 로봇은 폭이 6cm에 불과한 좁은 통나무를 따라 성공적으로 탐색했으며, 또한 과학자들은 고양이가 떨어지는 고전적인 문제를 시뮬레이션했습니다. 로봇을 거의 0.5m 높이에서 거꾸로 떨어뜨렸습니다. RWA를 통해 로봇은 공중에서 방향을 바꾸고 발로 착지할 수 있었습니다.
좁은 통나무 위에서 로봇의 균형을 잡습니다. 비디오: 카네기 멜론 대학교 컴퓨터 공학부
가장 현대적인 네발 로봇몸통과 네 개의 다리로 구성되어 있으며 각 다리는 둥근 발로 끝납니다. 이를 통해 로봇은 평평한 표면을 탐색하고 계단을 오를 수도 있습니다. 이러한 로봇은 개나 치타와 비슷하지만 꼬리를 사용하여 급회전을 제어할 수 있는 이러한 동물과 달리 로봇은 균형을 잘 잡지 못합니다.
로봇의 세 다리가지구는 안정적으로 유지됩니다. 하지만 지면에 한두 발만 있으면 로봇이 위치를 쉽게 조정할 수 없고 넘어질 위험이 훨씬 높아집니다. 균형이 부족하면 거친 지형을 걷는 것이 특히 어려워집니다. 균형을 유지하는 능력을 높이면 로봇 사용 가능성이 확대됩니다.
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