Humanoidiniai robotai dabar gali suprasti, ar jie gali pakelti svorį

„Mus ypač domino, kaip humanoidinis robotas gali samprotauti apie galimybę pakelti nežinomųjų dėžę.

fiziniai parametrai“, – sakė „TechXplore“.Yuanfeng Han, vienas iš tyrimą atlikusių tyrėjų. "Norėdamas atlikti tokią sudėtingą užduotį, paprastai robotas pirmiausia turi nustatyti fizinius dėžės parametrus ir tada sukurti saugią ir stabilią viso kūno trajektoriją dėžei pakelti."

Procesas, kurio metu robotas generuojatrajektorijos, leidžiančios jam pakelti daiktus, gali būti intensyvios skaičiavimais. Tiesą sakant, humanoidiniai robotai paprastai turi daugiau laisvės, tačiau judėjimas, kurio jų kūnui reikia norint pakelti daiktą, turi atitikti keletą apribojimų. Tai reiškia, kad jei dėžė yra per sunki arba jos masės centras yra per toli nuo roboto, greičiausiai jis negalės įvykdyti šio judesio.

„Pagalvokite apie mus, žmones, kai bandomesupraskime, ar galime pakelti sunkų daiktą, pavyzdžiui, hantelį, paaiškino Khanas. - Pirma, mes bendraujame su hanteliu, kad gautume tam tikrą objekto pajautimą. Tada, remdamiesi ankstesne patirtimi, mes tarsi žinome, ar mums per sunku jį kelti, ar ne. Panašiai mūsų metodas pradedamas konstruojant trajektorijos lentelę, kurioje saugomi įvairūs leistini roboto kėlimo judesiai, atitinkantys fizinį dėžės diapazoną, naudojant modeliavimą. Tada robotas laiko šią lentelę informacija iš savo ankstesnės patirties “.

Autoriai: Singapūro nacionalinis universitetas ir Johnso Hopkinso universitetas

Khan sukurta technika bendradarbiaujant sujo kolegos Ruisino Li ir jo vadovo Gregory S. Chirikjiano (profesorius ir NUS mechaninės inžinerijos katedros vedėjas) autorius leidžia robotui po trumpos sąveikos susidaryti idėją apie dėžutės inercinius parametrus. Tada robotas peržiūri šiuo metodu sukurtą trajektorijos lentelę ir patikrina, ar joje yra kėlimo judesys, kuris leistų pakelti dėžę su šiais apskaičiuotais parametrais.

Jei toks judėjimas ar trajektorija egzistuoja, tadadėžutės pakėlimas laikomas įmanomu ir robotas gali nedelsdamas atlikti užduotį. Jei ne, tada robotas mano, kad užduotis viršija jo galimybes.

„Mūsų metodas gali žymiai pagerėtidarbo efektyvumas atliekant praktines išrinkimo ir vietos užduotis, ypač jei jos kartojamos, - užbaigia Khanas. "Būsimame darbe planuojame taikyti požiūrį į įvairius objektus ar kėlimo užduotis".

Taip pat skaitykite

Pažvelkite į 3D Visatos žemėlapį: jis buvo sudarytas 20 metų ir jau nustebino mokslininkus

Mokslininkai išsiaiškino, kodėl vaikai yra pavojingiausi COVID-19 nešiotojai

Paaiškėjo, kad majų civilizacija paliko savo miestus