Инженеры из MIT использовали симуляцию искусственной среды и обучение с подкрепления, чтобы научить робота
Keičiant paviršiaus savybes, keičiasi dinamikarutulio judėjimas. Valdymui ir driblingui (rutulio varymui) robotas, judėdamas keturių kojų pagalba, naudoja įmontuotus jutiklius, kompiuterinį matymą ir kompiuterinę sistemą, kuri įvertina išorines sąlygas bei nustato roboto ir kamuolio trajektorijas.
Pagreitinto mokymosi tyrinėtojamspanaudota dirbtinė simuliacija – skaitmeninis gamtos dvynys. Tai leidžia atsisiųsti reikiamus fizinius aplinkos parametrus ir imituoti objektų dinamiką tokiomis sąlygomis. Naudodami šį metodą, inžinieriai vienu metu imitavo 4000 roboto versijų, atitinkamai paspartindami judesių vystymąsi. Praktika realiomis sąlygomis prasideda po tokių modeliavimų.
Robotas pradeda mokytis nežinodamas, kaip driblinguoti -jis tiesiog gauna atlygį, kai tai padaro, arba neigiamą pastiprinimą, kai padaro klaidą, – aiškina kūrėjai. Taigi jis iš esmės bando išsiaiškinti, kokią jėgų seką jis turėtų taikyti savo kojoms.
Обучение робота ведению мяча. Видео: MIT CSAIL
Tyrėjai pastebi, kad daugumaAnkstesni pokyčiai buvo skirti tik vienai užduočiai: robotas arba bėga, arba perduoda kamuolį. Mokymasis driblinguoti reikalauja daugiau sudėtingumo ir labiau priklauso nuo aplinkos. Robotas turi pritaikyti savo judesį, kad veiktų kamuolį. Tokiu atveju kamuolio ir aplinkos sąveika gali skirtis nuo roboto ir kraštovaizdžio sąveikos. Pavyzdžiui, futbolo kamuolio trintis ant žolės ir dangos yra skirtinga, tačiau posvyris sukels pagreitį ir pakeis tipinę kamuolio trajektoriją.
Skirtingai nuo stabilesnių roverių (ratųrobotai), keturkojai robotai teoriškai yra judresni ir gali judėti sudėtingomis sąlygomis stichinės nelaimės metu, pavyzdžiui, po potvynio ar žemės drebėjimo. Tačiau norint realizuoti šias galimybes, būtina sukurti sistemą, kuri galėtų greitai prisitaikyti prie besikeičiančių išorinių sąlygų.
Mūsų tikslas kuriant vaikščiojančių robotų algoritmus yra suteikti autonomiją sudėtingose aplinkose, kurios šiuo metu nėra prieinamos robotų sistemoms.
Pulkit Agrawal, Masačusetso technologijos instituto profesorius ir laboratorijos vadovas
Skaityti daugiau:
Paaiškėjo, kad fotosintezė neveikia taip, kaip manė mokslininkai. Dabar jie nori jį nulaužti
Tolima radijo galaktika pasirodė esanti juodoji skylė, nukreipta tiesiai į Žemę
Ekspertai prognozavo, kiek žmonių Žemėje gyvens iki 2100 m