Robotistiem piedāvātā apmācības metode ļauj robotam autonomi iemācīties veikt peldēšanu
"Mūsu pētījumā mēs prezentējām bioloģisku metodi pastiprināšanas mācīšanās kontrolei, lai simulētu zemūdens robotu kustību," sacīja Gang Chen, viens no izstrādes autoriem."Šī metode ir balstīta uz vienu no mūsu iepriekšējiem darbiempar bebru kustības pētījumu, kas publicēts Springer Link's Journal of Intelligent &; Robotic Systems."
Bebra robota apmācības princips
Zemūdens roboti, piemēram, Čena un viņa radītaiskolēģi ir nelineāras sistēmas, un to kustības ietver sarežģītu hidrodinamiku. Tādējādi to kustības precīza modelēšana var būt ļoti sarežģīts uzdevums, kas prasa ievērojamus skaitļošanas resursus.
Atšķirībā no citiem zemūdens vadības modeļiemČena un kolēģu izstrādātā robotu pieeja neprasa sarežģītu kustības modeļu integrāciju, pamatojoties uz šķidruma dinamiku. Tas ir saistīts ar faktu, ka tā pamatā ir ideju vienkāršošana par to locītavu darbu, kas ir atbildīgi par peldēšanu bebros. Tas atvieglo modeļa apmācību un arī samazina robota neefektīvās kustības apmācības laikā.
“Apvienojot pastiprināšanas mācīšanos armehānismi, kas ir pamatā bebru peldēšanas uzvedībai, mūsu metode pēc iespējas ātrāk un efektīvāk īsteno robota kontroli pār peldēšanu, ”skaidroja Čens. "Ievērojamākais ieguvums ir tas, ka tas ļauj izvairīties no sarežģītu kustības vadības modeļu izveides un ātri ievieš bebram līdzīga vienkāja robota peldēšanas vadību."
Lasīt vairāk
Amerikāņu satelīts "redzēja" neparastu vēstījumu no Zemes
Publicēts video no raķetes, kas tika palaista no eksperimentālā paātrinātāja
Briesmonis mūsu galaktikas centrā: skatiet Piena ceļa melnā cauruma fotoattēlu