"Vi var spesielt interessert i hvordan en humanoid robot kunne resonnere om muligheten for å løfte en boks med ukjente."
Prosessen som roboten generererbanene som lar ham løfte gjenstander kan være beregningsintensive. Faktisk har humanoide roboter vanligvis mer frihet, og likevel må bevegelsen kroppene deres krever for å løfte et objekt oppfylle flere begrensninger. Dette betyr at hvis boksen er for tung eller massesenteret er for langt fra roboten, vil den mest sannsynlig ikke kunne fullføre denne bevegelsen.
“Tenk på oss mennesker mens vi prøverfinne ut om vi kan løfte en tung gjenstand, for eksempel en manual, forklarte Khan. - Først samhandler vi med manualen for å få en viss følelse av objektet. Så, basert på vår tidligere erfaring, vet vi liksom om det er for tungt for oss å løfte eller ikke. På samme måte begynner metoden vår med å konstruere en banetabell som lagrer de forskjellige tillatte løftebevegelsene for roboten, tilsvarende det fysiske området til boksen ved hjelp av simulering. Roboten anser da denne tabellen som informasjon fra sin tidligere erfaring. "
Kreditt: National University of Singapore og Johns Hopkins University
En teknikk utviklet av Khan i samarbeid medav kollegaen Ruisin Li og hans veileder Gregory S. Chirikjian (professor og leder for maskinteknisk avdeling ved NUS), lar roboten få en ide om boksens treghetsparametere etter en kort interaksjon. Roboten besøker deretter banetabellen som er opprettet med denne metoden, og sjekker om den inkluderer en løftebevegelse som gjør at den kan løfte boksen med disse beregnede parametrene.
Hvis en slik bevegelse eller bane eksisterer, daløfting av boksen anses å være mulig, og roboten kan umiddelbart fullføre oppgaven. Hvis ikke, anser roboten oppgaven for å være utenfor dens evner.
“Metoden vår kan forbedres betydeligarbeidseffektivitet når du utfører praktiske plukk- og plasseringsoppgaver, spesielt hvis de gjentas, avslutter Khan. "I vårt fremtidige arbeid planlegger vi å bruke tilnærmingen til forskjellige gjenstander eller løfteoppgaver."
Les også
Se på 3D-kartet over universet: det ble satt sammen i 20 år, og det har allerede overrasket forskere
Forskere har funnet ut hvorfor barn er de farligste bærerne av COVID-19
Det viste seg at fikk mayasivilisasjonen til å forlate byene sine