“Estávamos particularmente interessados em saber como um robô humanóide poderia raciocinar sobre a possibilidade de levantar uma caixa de incógnitas.”
O processo pelo qual o robô geraas trajetórias que permitem levantar objetos podem ser computacionalmente intensivas. Na verdade, os robôs humanóides geralmente têm mais liberdade, mas o movimento que seus corpos requerem para levantar um objeto deve atender a várias restrições. Isso significa que se a caixa for muito pesada ou seu centro de massa estiver muito longe do robô, provavelmente não será capaz de completar este movimento.
“Pense em nós, humanos, enquanto tentamosdescobrir se podemos levantar um objeto pesado, como um haltere, explicou Khan. - Primeiro, interagimos com o haltere para obter uma certa sensação do objeto. Então, com base em nossa experiência anterior, meio que sabemos se é muito pesado para levantarmos ou não. Da mesma forma, nosso método começa construindo uma tabela de trajetória que armazena os vários movimentos de levantamento permitidos para o robô, correspondendo ao alcance físico da caixa usando simulação. O robô então considera esta tabela como informação de sua experiência anterior. "
Crédito: National University of Singapore e Johns Hopkins University
Uma técnica desenvolvida por Khan em colaboração compor seu colega Ruisin Li e seu supervisor Gregory S. Chirikjian (professor e chefe do departamento de engenharia mecânica da NUS), permite que o robô tenha uma ideia dos parâmetros de inércia da caixa após uma breve interação. O robô então revisita a tabela de trajetória criada por este método e verifica se ela inclui um movimento de levantamento que permitiria levantar a caixa com esses parâmetros calculados.
Se tal movimento ou trajetória existe, entãoo levantamento da caixa é considerado possível e o robô pode concluir a tarefa imediatamente. Caso contrário, o robô considera que a tarefa está além de suas capacidades.
“Nosso método pode melhorar significativamenteeficiência de trabalho ao realizar tarefas práticas de escolher e colocar, especialmente se forem repetidas, Khan conclui. "Em nosso trabalho futuro, planejamos aplicar a abordagem a vários objetos ou tarefas de levantamento."
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