"Obzvlášť nás zaujímalo, ako môže humanoidný robot uvažovať o možnosti zdvihnúť krabicu neznámych."
Proces, ktorý robot generujetrajektórie, ktoré mu umožňujú dvíhať predmety, môžu byť výpočtovo náročné. V skutočnosti majú humanoidní roboti zvyčajne väčšiu slobodu, a napriek tomu pohyb, ktorý ich telo vyžaduje na zdvihnutie objektu, musí spĺňať niekoľko obmedzení. To znamená, že ak je box príliš ťažký alebo jeho ťažisko je príliš ďaleko od robota, bude s najväčšou pravdepodobnosťou schopný tento pohyb dokončiť.
"Keď sa o to pokúsime, myslite na nás ľudí."zistiť, či dokážeme zdvihnúť ťažký predmet, napríklad činku, vysvetlil Khan. - Najprv interagujeme s činkou, aby sme získali určitý zmysel pre daný predmet. Potom na základe našich predchádzajúcich skúseností nejako vieme, či je pre nás príliš ťažké zdvihnúť alebo nie. Rovnako tak naša metóda začína konštrukciou tabuľky trajektórií, ktorá ukladá rôzne povolené zdvíhacie pohyby robota zodpovedajúce fyzickému rozsahu skrinky pomocou simulácie. Robot potom považuje túto tabuľku za informáciu zo svojej predchádzajúcej skúsenosti. ““
Uznanie: National University of Singapore and Johns Hopkins University
Technika vyvinutá Khanom v spolupráci sjeho kolega Ruisin Li a jeho vedúci Gregory S. Chirikjian (profesor a vedúci katedry strojného inžinierstva v NUS) umožňujú robotovi po krátkej interakcii získať predstavu o zotrvačných parametroch skrinky. Robot potom znovu navštívi tabuľku trajektórií vytvorenú touto metódou a skontroluje, či obsahuje zdvíhací pohyb, ktorý by mu umožnil zdvihnúť skrinku s týmito vypočítanými parametrami.
Ak taký pohyb alebo trajektória existuje, potomzdvíhanie skrinky sa považuje za možné a robot môže úlohu okamžite dokončiť. Ak nie, potom robot považuje úlohu za nad jej možnosti.
„Naša metóda sa môže výrazne zlepšiťefektívnosť práce pri vykonávaní praktických úloh výber a umiestnenie, najmä ak sa opakujú, uzatvára Khan. „V našej budúcej práci plánujeme uplatniť prístup k rôznym predmetom alebo zdvíhacím úlohám.“
Prečítajte si tiež
Pozrite sa na 3D mapu vesmíru: bola zostavená už 20 rokov a už vedcov prekvapila
Vedci zistili, prečo sú deti najnebezpečnejším nosičom látky COVID-19
Ukázalo sa, že donútilo mayskú civilizáciu opustiť svoje mestá