Robotik kolun nesneleri nasıl hassas bir şekilde tuttuğunu görün

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü'nden Profesör Edward Anderson ve yüksek lisans öğrencisi Sandra Liu

robotik bir tutucu geliştirdiinsan eli gibi nesneleri hareket ettirebilecek kadar esnek olan yeni GelSight Fin Ray parmaklarını kullanıyor. Bilim adamlarının belirttiği gibi, gelişimlerinin özelliği, insan derisinin hassasiyetine yalnızca karşılık gelmekle kalmayıp birçok yönden onu aşan özel dokunmatik sensörlerde yatmaktadır.

Kavrama, iki esnek nervürlü parmaktan oluşur,temas ettikleri cismin şekline uyum sağlarlar. Bu parmaklar, benzer birçok geliştirmede olduğu gibi, 3 boyutlu yazıcıda esnek plastik malzemelerden yapılmıştır. Ancak mühendisler, robotlarında parmakların iç kısmında bulunan enine nervürleri çıkararak onlara sertlik kazandırdı. Bunun yerine, araştırmacılar bir kamera ve sensörler kurdular.

İnce"hassas" silikon jel pedlerin tutturulduğu akrilik bir tabaka. Boşluğun derinliklerine, akrilik katmana doğru yönlendirilmiş bir kamera yerleştirilir ve boşluğun tamamı LED'ler ile aydınlatılır. 

Bir nesneye dokunduğunuzda, parmak yavaşça etrafı sarar.o, nesnenin dış hatlarıyla birleşir. Kamera ve özel algoritmalar silikon ve akrilik levhalardaki değişimi analiz eder. Analize dayanarak robot, nesnenin genel şeklini, yüzey düzensizliklerini, nesnenin uzaydaki yönünü ve nesneyi sıkıştırmak için gerekli olan kuvveti belirler.

Araştırmacılar testleriniiki parmağınızdan yalnızca birini dokundurarak yakalayın. Oluşturdukları cihaz, mini tornavida, plastik çilek, bir tüp boya ve bir kadeh şarap gibi çeşitli nesneleri başarıyla manipüle etti. Aynı zamanda, çilekleri yakalarken, dahili sensör yüzeyinin taneliliğini başarılı bir şekilde tespit edebildi ve bir kavanozla çalışırken kazınmış adı okuyabildi.

Kaynak: MIT Bilgisayar Bilimleri ve Yapay Zeka Laboratuvarı

Çalışma notunun yazarları olarak, cam nesnelerışığın kırılması nedeniyle bilgisayarlı görme sensörleri için bir zorluk teşkil eder. Dokunsal sensörler bu sınırlamayı atlamanıza izin verir. Tutma kolu bardağı kaldırdığında, çubuğun uzaydaki yönünü hissetti ve masaya indirmeden önce bardağın yukarıyı gösterdiğinden emin oldu.

Mühendisler, içeride bir boşluk yaratmanınparmak, kavrama stabilitesini hafifçe bozdu. Bilim adamları, bu eksikliği gidermek için cihazlarının tasarımını iyileştirmeyi planlıyor. Ayrıca, örneğin meyve parçalarını toplayıp olgunluklarını değerlendirebilen üç parmaklı bir tutuş geliştirmeyi planlıyorlar.

Daha fazla oku:

MIT, türbinlerden daha iyi performans gösteren sabit bir ısı motoru yaratıyor

On yıllık bir çalışmanın ardından bilim adamları standart fizik modelini sorguladılar.

Mars'ta gün doğumunun nasıl göründüğünü görün