«Нас особливо цікавило, як робот-гуманоїд може розмірковувати про можливість підняти ящик із невідомими
Процес, за допомогою якого робот генеруєтраєкторії руху, що дозволяють йому піднімати об'єкти, може зажадати обчислювальних ресурсів. Фактично роботи-гуманоїди зазвичай мають більшу свободу, і все ж рух, яке потрібно їх тіла для підйому об'єкта, має відповідати кільком обмеженням. Це означає, що якщо ящик занадто важкий або його центр мас знаходиться занадто далеко від робота, він, швидше за все, не зможе завершити цей рух.
«Подумайте про нас, людей, коли ми намагаємосязрозуміти, чи можемо підняти важкий предмет, наприклад, гантель, - пояснив Хан. - Спочатку ми взаємодіємо з гантеллю, щоб отримати певне відчуття об'єкта. Потім, грунтуючись на нашому попередньому досвіді, ми як би знаємо, занадто він важкий для нас, щоб підняти, чи ні. Точно так же наш метод починається з побудови таблиці траєкторії, яка зберігає різні допустимі підйомні руху для робота, відповідні діапазону фізичних параметрів коробки з використанням моделювання. Потім робот розглядає цю таблицю як інформацію зі свого попереднього досвіду ».
Надано: Національний університет Сінгапуру і Університет Джона Хопкінса
Методика, розроблена Ханом у співпраці зсвоїм колегою Руйсін Лі і його керівником Грегорі С. Чірікджяном (професором і завідувачем кафедри машинобудування в NUS), дозволяє роботу отримати уявлення про інерційних параметрах коробки після короткого взаємодії. Потім робот знову переглядає таблицю траєкторій, створену цим методом, і перевіряє, чи включає вона підйомне рух, яке дозволило б йому підняти ящик з цими розрахунковими параметрами.
Якщо такий рух або траєкторія існує, топідйом ящика вважається можливим, і робот може негайно виконати завдання. Якщо його немає, то робот вважає завдання виходить за рамки своїх можливостей.
«Наш метод може значно підвищитиефективність роботи при виконанні практичних завдань підбору і розміщення, особливо якщо вони повторюються, - робить висновок Хан. - У нашій майбутній роботі ми плануємо застосувати підхід до різних об'єктів або вантажопідйомним завданням ».
Читати також
Подивіться на 3D-карту Всесвіту: її складали 20 років і вона вже здивувала вчених
Вчені з'ясували, чому діти є найнебезпечнішими переносниками COVID-19
З'ясувалося, що змусило цивілізацію майя покинути свої міста