Метод навчання, запропонований робототехнікам, дозволяє роботу автономно навчитися виконувати плавання
«У нашому дослідженні ми представили біологічний метод управління навчанням з підкріпленням, щоб імітувати рух підводних роботів», — сказав Ган Чен, один з авторів розробки.«Цей метод базується на одній з наших попередніх робітпро вивчення руху бобрів, опублікований у журналі Springer Link's Journal of Intelligent & Robotic Systems».
Принцип дії навчання робота-бобра
Підводні роботи, подібні до створеного Ченом та йогоколегами, є нелінійні системи, та його руху включають складну гидродинамику. Таким чином, точне моделювання їхнього руху може бути дуже складним завданням, що потребує значних обчислювальних ресурсів.
На відміну від інших моделей керування підводнимироботами підхід, розроблений Ченом та його колегами, не потребує інтеграції складних моделей руху, що базуються на гідродинаміці. Це пов'язано з тим, що він заснований на спрощенні уявлень про роботу суглобів, які відповідають за плавання у бобрів. Це полегшує навчання моделі, а також зменшує неефективні рухи робота під час навчання.
«Об'єднуючи навчання з підкріпленням змеханізмами, що лежать в основі плавального поводження бобрів, наш метод максимально швидко та ефективно реалізує контроль робота над плаванням, – пояснив Чен. — Найбільш помітною перевагою є те, що він дозволяє уникнути створення складних моделей управління рухом та швидко реалізувати управління плаванням боброподібного одноногого робота».
Читати далі
Американський супутник «роздивився» із Землі незвичайне послання
Опубліковано відео з ракети, яку запустили з експериментального прискорювача
Чудовисько у центрі нашої Галактики: подивіться на фото чорної діри у Чумацькому Шляху